比赛开始时，参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。

　　常规或加时赛中，机器人严重犯规则可被判罚点球。罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距足球2cm至5cm位置。裁判吹哨后，方可踢球。如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。如果点球未中，换由对方在原点球位开任意球。

　　防守方的两个机器人不能同时并排在己方球门线前(主动或被动)停留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能(主动或被动)越过己方球门线进入球门里面超过5秒钟。

　　比赛中获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球25cm以外。由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。

　　裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。任意球为“两脚球”(即开球直接入门无效)，否则换由对方在原坠球点罚任意球。

　　竞赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入竞赛场地。参赛队可推选2名队员，负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出竞赛场地。

　　比赛机器人不能“占据”球，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下。不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。

　　比赛没有越位规则，没有时间暂停。